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虞延，汉朝时陈留郡人，身高八尺六寸，力大无穷，能独自扛起大鼎。他为人敦厚淳朴，不为小事所约束。
当时王莽篡政，十分宠爱魏贵人，魏氏族人亲友借此在乡里横行不法，地方官府不敢招惹他们，百姓更是敢怒而不敢言。虞延当时担任户牖亭长，是一个很小的官。他对魏氏家族为非作歹十分愤怒，于是率领手下的士卒，直接冲到魏家抓人。魏家因此十分恼恨，趁机说了虞延的坏话，虞延因此没有得到升迁。
汉光武帝登基后，虞延升为洛阳令。皇后的弟弟阴就也在洛阳任职。阴就的门客中有一个人叫马成，依仗国舅府的势力，奸淫妇女，劫掠财物，百姓对他恨得咬牙切齿，虞延见马成如此嚣张，下令逮捕马成，将他抓到县衙拷问。
阴就知道县令抓了自己的门客，屡次写信给虞延，要他释放马成。虞成每收到一封信，就多打马成二百下，阴就知道后又羞又恼，就向皇帝告状，诬告虞延胡作非为，滥用执法。
皇帝决定亲自查讯囚犯。虞延将所有囚犯召集在公堂，命令道：“有冤屈要申诉的，站在东边;真有罪的，站在西边!”马成以为有国舅撑腰，可以蒙混过关，就向东边走过去。虞延见了，勃然大怒，大步上前，一把揪住马成，大声呵斥：“你是一条大蛀虫!你依仗权势，目无王法，罪恶深重，你的罪行到现在还没有完全查完，应当受罚!”马成大喊冤枉。
皇上一看虞延的情景，知道他不是挟私报复，对马成说：“你犯了王法，是咎由自取!”几天后，马成被斩首。
自从这件事情后，以往那些嚣张跋扈的外戚们都吓得不敢犯法了。
后来，成语“不拘小节”被用来指人举止洒脱，不拘泥于琐事。