从许多的古书典籍的记载都可发现，“公主”一词就是指皇帝的女儿，但到底“公主”这个名词是怎么来的呢？
最早周朝是称周天子的女儿为王姬。公主这名称是从春秋战国时开始的。当时各诸侯国的诸侯都称为公，周天子把女儿嫁给诸侯时，自己不主持婚礼，而叫同姓的诸侯主婚。于是天子的女儿就被称为公主了。主，是主婚之意。当时，诸侯的女儿也可叫公主，又叫君主。《史记•吴起列传》说“公叔为相，尚魏公主。”意思是公叔当了国相，娶魏国诸侯的女儿。《史记•六国所表三》：“（秦）初以君主妻河。”这里的君主就是公主，妻河就是嫁给河伯为妻，古书上也常简称为主。
从汉朝开始，只有皇帝的女儿可以称公主，诸侯王的女儿只能称为翁主。颜师古在《汉书•高帝纪下》“女子公主”下的解释是“天子不亲主婚，故谓之公主。诸王即自主婚，故其女日翁主。翁者，父也，言父主其婚也。亦日王主，言王其主其婚也。”
在汉朝，皇帝的姐妹则称为长公主。先皇帝的姐妹加个大字，称为大长公主。长、大都表示尊敬的意思。
那时公主都有封邑，且由皇帝赐给甲第，就是上等的华丽住宅。还有山庄、园林、允许设府自置官吏。这种官吏叫家令、私府长、家丞、食官，等等。历代公主待遇很丰厚，特别是西汉成帝时，公主和侯王一起侵占了数量极大的田地和奴婢，影响了皇权的安定。所以绥和二年（公元前7年）汉哀帝下诏公主占田不得超过30顷，奴婢不得超过100人。
汉朝公主都封为县公主。如光武帝的女儿舞阳公主、涅阳公主、郦邑公主，等等。明帝女儿封隆虑公主、武安公主、获嘉公主，等等。这些名字都是县名。获嘉地名来自汉武帝时，刘彻巡视至河东新中，接东越战场喜报，改地名为获嘉。像著名的汉武帝的姑姑封号馆陶，就在河北。如今还有了馆陶县呢。
从晋朝起，皇帝女儿开始封郡公主。如晋惠帝女封河东公主、临海公主。当时也把县公主、郡公主简称为县主、郡主。
到隋唐时，太子的女儿称为郡主，亲王的女儿称为县主。但和两汉至两晋的县主、郡主不同，不能称县公主、郡公主，以区别于皇帝之女。
北宋徽宗时曾恢复古称，改公主为帝姬。这主意是蔡京提出的，他认为上古无公主之称，应恢复称天子之女为姬的传统，才是克己复礼。古时天子称王，女儿就是王姬；如今天子称帝，自然该叫帝姬。于是宋徽宗最宠爱的女儿就叫柔福帝姬了。
明清时，亲王的女儿称为郡主，郡主的女儿称为县主。清代规定，皇帝的女儿封号有两种，固伦公主和和硕公主。固伦公主是皇后生的女儿，妃嫔的女儿为和硕公主。清初这一政策执行得比较严格。后来，因宫中所出嫡女越来越少，皇帝开始封受宠的庶出女儿为固伦公主。慈禧收六爷恭亲王奕诉的女儿为养女，并封为荣寿固伦公主。她也可能是中国的最后一位公主。
古代公主出嫁，有专门的词为出降、下降，也称下嫁。娶皇帝女儿只能叫尚、尚主。如汉高祖女儿鲁元公主嫁赵王张耳的儿子张敖就叫“张敖尚鲁元公主”或“鲁元公主下嫁张敖”。唐高宗时专门下诏规定皇帝之女，即公主出嫁才能称出降，诸王的女儿即县主出嫁只能称适。
