驸马原是官名，叫驸马都尉，是汉武帝时初设的。《汉书•百官公卿表》说“驸马都尉，掌驸马，武帝初置。”颜师古注说“驸，副马也，非正驾车，皆副马。”原为近侍官的一种，三国时玄学家何晏尚金乡公主，魏文帝让他做驸马都尉。
从此以后，皇帝的女婿照例授驸马都尉的官职，简称驸马。于是，驸马就成了虚衔，变为一种专用称号了。
但是，关于“驸马”的由来，民间还流传着许多传说，最常见的有三种说法。
第一种说法：秦始皇的“副车”说。
公元前221年，秦始皇统一中国，建立了中国历史上第一个中央集权制王朝。他经常出巡，每次出巡都前呼后拥，声势浩大。但反秦的力量仍在暗中集结，蓄势待发。
有一次秦始皇出巡到博浪沙，即今日的河南原阳的时候，后成为汉高祖刘邦军师的张良会同反秦人士狙击秦始皇的车辆，但只击中副车。这一下使秦始皇吃惊不小。因此，在以后的巡游中，他乘坐的车辆常有变换，同时安排了许多副车。他还特地设了一个替身来掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。从此以后，历代皇帝出巡时，都仿效秦始皇的做法，亲自选定一个替身，而这个替身又大都是自己的女婿。因为女婿是皇室的人，不会损害皇帝的威仪和尊严，而且女婿总比其他人可靠。若万一发生意外，女婿又是外姓，死了也不过是一牺牲品，皇子是绝对不会去乘“副车”的。这样，由于皇帝的女婿常作为替身乘坐在副车上，跟随皇帝出巡各地，后来，人们就将皇帝的女婿称为“驸马”。
第二种传说：汉高祖刘邦的“副马”说。
楚汉相争时期，汉高祖刘邦在与楚霸王项羽转战疆场的岁月里，专门坐在一辆由两人驾驶的马车里，冲锋陷阵，指挥战斗。马车上共有三个座位，前面设两个座位，为车夫所坐，后面为刘邦所坐，驾驶马车的车夫分为“正马”与“副马”，一正一副，轮流驾驶马车。
有一日，刘邦与项羽在徐州丰县与沛县交界处鏖战，双方激战三天三夜，最后，刘邦大败，落荒而逃。项羽乘胜追击，穷追不放。此时，刘邦左右只剩下了一个车夫和十几名将士，眼看项羽的兵马就要追赶上了。这时，正马不幸被乱箭射中，当场阵亡，副马随即顶替了正马的位子，驾驶马车继续向前奔跑。在这危急关头，副马顿生一计，他把自己的红袍脱下，与刘邦的黄袍对换了一下，马车行至一条拐弯处时，刘邦从马车上跳了下来，副马继续挥舞马鞭，向前方奔去。
项羽的将士，一直把穿黄袍的当做刘邦，拼命追赶，当赶上马车时，车上已空无一人，只留下了一件黄袍。副马在另一处拐弯的地方也跳车逃跑了。
