隶书的创始人在古书记载中有二人。《水经注》记载：郡人王次仲，少有异志，年及弱冠，变击颉旧文，为今隶书。始皇怒其不恭，令槛车征之。次仲首发于道，化为大鸟，出在车外，翻飞而去。
而在唐代的《书断》中说：程邈者，始为衙县狱吏。始皇幽系云阳狱中，覃思十年，益大小篆方圆，而为隶语三千字奏之。始皇善之，以为隶人佐书，故曰隶书。
王次仲造隶书有些神异色彩，程邈造隶书其实更比较切实可信，因而学者多取程邈之说。
秦始皇统一六国后，政令繁冗，官狱纷杂。为了适应这种政治需要，必然要在文字上进行改革，利用书写比较简便的隶书代替篆书是历史的必然。但隶书把篆书的圆转改为方折，这是由圆笔到方笔一个巨大的改革，是中国方块字的正式形成期，是件不得了的事情，所以把王次仲神异化了。
大家多采用程邈造隶书的说法，因程邈是狱吏，他在公务繁忙之中体会到篆字书写的不便，于是把大小篆的笔画和结体作了简化，又把圆笔改为方笔，力求简化便于书写，因为当时办公文的小官叫做“徒隶”，故称这种字体为“隶书”。这也是从实践中创造出来的。不见得是什么人一手造成的。这种字体在秦代并未普遍，到汉代才比较齐备并通用，故有汉隶之称。
汉代极重视隶书，因“隶书为小篆之捷”，极便于汉代政治、军事、经济、文化繁盛的需要。西汉的隶书，还有些秦隶的遗意。东汉的隶书，日渐趋于工巧精美，结体扁平，笔画间出现了波磔，形成了汉隶的楷模。晋唐以后直至近代，虽楷书盛行，而隶书不废，为书法家所喜爱，就是由于汉隶结体和用笔富有变化，风格多样和艺术性强的缘故。
现在能见到的秦隶，只是在秦代遗留下来的权(秤锤)、量(斗斛)上所刻的统一权、量的诏书。其字体全用折笔，不用转笔，结体则是长方大小不一。这种字体，前人叫做篆书兼古隶书。到了汉代字体渐有点画波尾，已趋成熟阶段，与秦隶没有点画波尾的写法已完全不同。
到了汉和帝永元(公元89年)年间，点画波尾显明，已脱尽篆意，演变成真正的汉隶，到东汉末期，字体更为方整，灵活的意味却少了。隶书至魏晋，更加平板方正，削弱了汉隶的神韵。
