原始时代，人们用石头或草捆等将头部垫高来睡觉，这是比较原始的枕头。
到战国时，枕头就已经相当讲究。1957年，在河南信阳长台关一个战国楚墓里，出土了一张保存完好的漆木床，床上就有竹枕。
在我国古代，由于枕头是日常生活必备的用品，人们制作了形形色色的枕头，取样不一，用途多样，反映了当时的物质生活。除了最常用的布枕之外，古时还制作了木枕、藤枕、瓷枕、石枕、玉枕、水晶枕，以及具有特殊效用的药枕等。
木枕：枕中贵重之品，在古代是黄杨木枕，黄杨生长期长，取材不易，历来视为高级木料，《酉阳杂俎》卷十八就提到：“黄杨木，性难长，世重黄杨以无火．．．．．．为枕不裂”。
藤枕：用藤箩之条编制而成，做工极为精简，是古代人夏季使用之物。
瓷枕：把瓷器制成枕头状，其形色多种多样，造型奇异，富有艺术性。
石枕：用石料做成的枕头，大多使用于夏季，与竹席配伍，为乘凉之物。
玉枕：古人视玉枕为珍宝，用此物自然也显示其富贵荣华。
水晶枕：属于稀世之品，使用者决非一般人家。有的水晶枕中夹有花枝等装饰物，尤显得光彩照人。
北宋著名政治家、史学家司马光，用一个圆木作枕头。睡觉时，只要稍动一下，头就会从枕上滑落，便立即惊醒。这样可以保证自己不睡熟，以便抓紧时间，发奋读书。他把这个枕头取名为“警枕”。
为了强身健体，古人还在枕内放药以治病，叫做“药枕”。李时珍《本草纲目》说：“苦荞皮、黑豆皮、绿豆皮、决明子……作枕头，至老明目。”民间有多种多样的药枕，大都以“清火”、“去热”为目的。
现代，枕头越来越广泛地用于医疗保健，如“磁疗枕”，能够治疗神经衰弱、失眠、头痛、耳鸣等疾病。美国和香港流行一种“颈椎枕”，睡这种枕头能使颈、肩和颅底的肌肉完全放松，消除疲劳。
