围魏救赵的主人公是“车轮上的军师孙膑”。孙膑出生于齐国的阿、鄄（今山东阳谷东北）之间，是齐国著名军事家孙武的后代。他自幼生话孤苦，但怀有雄心大志。长大以后，拜当时一位隐居深山的鬼谷子为师，学习兵法和纵横之学。
孙膑有个同窗好友叫庞涓，天资聪颖，学习优秀，受魏国君之请任将军，打了不少胜仗。但庞涓心里清楚，自己的才能远不如孙膑，有朝一日孙膑下山，无论是到魏国或其他国家，对自己都是个极大威胁。为一劳永逸除掉后患，心生一计，派人上山请孙膑到魏国来，然后捏造罪名，对孙膑施以膑刑（去掉膝盖骨），使他永远站不起来，无法领兵打仗。庞涓的恶毒计谋如愿以偿。
孙膑惨遭好友陷害，遭遇大难，悲愤至极，但他意志坚强，决心干出一番大事业。为摆脱庞涓手下人的监视，他表面上装疯卖傻，蓬头垢面，又哭又笑，暗地里却研读兵法，预备乘机逃离虎口，报仇雪恨。庞涓听说孙膑已疯，放松了警惕。过些时日，有齐国使节来魏国，孙膑悄悄地以刑徒身份去拜访使者。齐使听这位衣裳破烂的人谈吐不凡，猜度是个人才，便乘回国之便用车秘密把孙膑载到齐国，并把孙膑引荐给齐国大将田忌。
田待孙为上宾，孙也想找个机会显示一下自己的才能和抱负。一天田忌与齐威王赛马。孙膑经仔细观察发现他俩的马均分为上中下三等。根据三局两胜的规定，孙膑建议田忌以自己的上中等马与威王的中下等马赛跑，然后以下等马与威王的上等马比赛，结局三局两胜。常败给威王的田忌这次终于取得了胜利，他深深地被折服，便将孙膑推荐给了齐威王。在威王的宫殿上，孙膑畅论兵法，其道理之深奥，言谈之奇妙，使威王及其臣僚们深为信服。
公元前354年，魏国大将庞涓率八万精兵包围了赵国国都邯郸，该城军民顽强抵抗近三年，眼看快抵挡不住了，便向齐国求援。齐威王任命孙膑为军师辅佐田忌领兵救赵。孙膑坐在轮车上随军前行，并向田忌提出了“围魏救赵”的谋略。他劝田忌放弃领兵直趋邯郸与魏决战的计划，并说：“魏军长期出兵在外，国内必然空虚，如齐军直捣魏都大梁（今河南开封），迫使庞涓回救，可以取得一箭双雕的结果。”田忌依计而行，下令全军直逼魏国军事重镇平陵（今山东定陶）佯攻，庞涓继续猛攻邯郸，待攻克邯郸、损兵折将急需休整时，孙膑建议齐军挥师西进，直捣大梁。庞涓只好率久战疲乏之魏军回救大梁。齐军主力则埋伏在桂陵（今河南长垣西北）以逸待劳，全歼了魏军主力。魏军经此大败，中原霸主地位摇摇欲坠，齐国威望则大为提高。此后，“围魏救赵”的成语，一直流传至今，为人们所参用。
