中国古代的城和市是两个不同的概念，“城”是四面围以城墙，扼守交通要冲，具有防卫意义的军事据点，《管子•度地》篇中说：“内为之城，城外为之郭”。“市”指的是交易市场，《周易》中说：“日中为市，致天下之民，聚天下之货，交易而退，各得其所”。以后随着社会的发展，城与市逐渐融为一体，成为一个统一的集合体——城市。城市就是规模大于乡村和集镇的以非农人口和非农业活动为主的聚落，一般人口数量大，密度高，职业和需求异质性强，是一定地域范围内的政治、经济、文化中心。
资本主义社会以前的城市，由于生产力水平较低，能提供给城市的农产品数量有限，因而不但城市数目少，而且城市规模也较小，除了一些大国的首都，像洛阳、古罗马、长安等少数城市外，城市人口在总人口中的比重较小，只有3%，当时的城市主要集中在灌溉农业发达的地区，如两河流域、尼罗河沿岸、古巴比伦和我国的黄河流域等地区。当时的城市职能主要是行政、宗教、商业或军事中心。
随着资产阶级产业革命的成功，资本主义大工厂和大农场的出现，将社会生产力提高到前所未有的水平，大批破产的农民涌入城市，使城市人口和规模以前所未有的速度在增长，尤其是第二次世界大战以来，世界城市的发展达到了一个崭新的高度。城市人口比重不断提高，1990年已达50%；大城市不断涌现，百万人口以上的大城市，1990年已达288个，人口超过千万的超级大城市也出现了，如东京、墨西哥城等。有些城市互相连接，成为规模巨人的城市群或城市带，如美国东部大西洋沿岸波士顿一华盛顿，德国鲁尔区，日本东京横滨、大阪一神户。
