礼仪的历史悠久而漫长，可以追溯到人类社会形成之初。“礼仪”一词在汉语中是由“礼”和“仪”两字组合而成的，可以被解释为“礼节和仪式”。而英文中的礼仪“etiquette”一词则是从法语借用而来的。在法文中，“etiquette”最初是指“标签”的意思，后被人们引申为“人们在社会交往中应遵守的言行举止的标准规范”。
虽然我们无法查证“礼仪”一词最早出现的准确年代，但可以肯定的是，早在有文字记载的年代之前，礼仪活动就已出现。
随着生产力的发展和认识自然、改造自然的能力逐步提高，人们可以较稳定地获得生活资料，生活得到了一定的保障，因而开始产生了羞耻感和审美意识，从最初的赤身裸体发展到以树叶、兽皮裹身，直到缝制衣物。
考古发现，在旧石器时代晚期人类就已经学会了缝纫技术，古人类不仅会将兽皮缝缀在一起当做衣服，而且也懂得了装扮自己。根据出土的骨针、骨锥等制衣工具推断，在纺织技术尚未发明之前，动物的毛皮是人们服装的主要材料。
当时还没有绳、线，可能用动物韧带来缝制衣服。在山顶洞人的遗址及其他古墓里，曾经发掘出大量的装饰物，其中有头饰、颈饰和腕饰等，材料有天然美石、兽齿鱼骨和海里的贝壳等，当时佩戴这些饰物，可能不仅是为了装饰，还包含着对渔猎胜利的纪念。如昆士兰西北部的原始土著，有的常常肩披袋鼠皮，带着草项圈，也有的用布包头，布上系着袋鼠骨，一直垂到耳边。
澳洲的原始土著人喜欢在头顶上装饰一些动物的尾毛、鸟的羽毛，用红色土粉染涂头发，用亚麻织成精美的发带。在身体的其他部分，装饰物更是名目繁多：耳朵饰以耳环、耳坠，脖子上饰以项链，腰上系着腰带，手上、脚上佩戴着手镯、脚镯。这些饰物五彩缤纷，大多是用贝壳、果核、骨头、兽牙等制作而成。
以上这些表明，人类早期的服饰不仅具有保暖的作用，而且还具有审美的功能。这些衣物和饰品的出现，标志着人类服饰礼仪的开始。
除此之外，我们今天流行的许多礼仪形式，也明显地带有远古时代的痕迹。比如当今流行在世界各国的握手礼，就可以从远古时代找到它的踪影。在远古时代，人类为了狩猎和防止来自猛兽以及其他敌对部落的攻击，而随身携带石块、术棒等原始武器。路上遇到陌生人时，为了表示没有恶意，便放下手中的武器，并伸开双手以便打消对方的疑虑，甚至双方相互接近让对方触摸以示友善。
