天津之名出现于明初。明建文二年（公元1400年），燕王朱棣以“靖难”为名，率兵渡直沽河南下，攻下南京，于建文四年（公元1402年）夺取了皇位，翌年改元“永乐”。永乐二年（公元1404年）在直沽设卫，并改直沽为“天津”，意为“天子济渡之处”，故称为“天津卫”。
明李东阳《天津卫城记》：“天津及左右三卫，其地曰直沽。文皇下沧州，始立兹卫，名曰天津，象车驾所渡处也。”“卫”是明朝的军事建制，由指挥使统领，直隶于后军都督府。每卫士兵足额5600人。明廷在天津先后设了三个卫，据《明永乐实录》卷36、卷37和卷61的记载，天津卫设于永乐二年十一月二十一日（公元1404年12月23日），天津左卫设于永乐二年十二月九日（公元1405年1月9日），天津右卫设于永乐四年十一月八日（公元1406年12月18日）。天津市把设立天津卫的时间——公元1404年12月23日定为天津建城纪念日。
永乐初的天津卫虽然筑了城，但只是一座土城。镇守通州的官员陈逵约在成化十六年（公元1480年）秋至成化二十一年（公元1485年）二月间，主持了用砖包砌天津城墙的工程，但没有最后完工。
陈逵去世后，第一任天津兵备道刘福从弘治四年（公元1491年）开始继续进行包砖工程，用了大约3年的时间完成了工程。刘福在四座城门上分别题写了“镇东”、“定南”、“安西”、“拱北”四个匾额，在内城的十字街中央还建起一座鼓楼，从此天津城粗具规模。
据记载，当时的天津城“城垣九里十二步，高三丈五尺：”鼓楼高三层，楼底一层是用砖砌成的方台，下宽上窄，辟有四个拱形穿心门洞，通达东西南北四条大街，顶层供奉观音大士、天后圣母和关羽、岳飞，二层悬有重达300斤的铁钟一口。每天响钟报告时辰，早晚按点开闭城门。到了夜间，还要击鼓报更，百姓一听，便知道什么时辰了。
民间俗谚云：“天津卫三宗宝，鼓楼、炮台、铃铛阁。”鼓楼居于津城三宝之首，可见天津人对鼓楼的感情非同一般。公元1900年八国联军入侵天津时，鼓楼遭到破坏。1921年重建。1952年，因市政交通建设需要，鼓楼被拆除。今天的鼓楼是2000年11月至2001年9月间新建的。
清朝初年，沿袭了明朝的各项制度。顺治九年（公元1652年），将左、右卫并入天津卫，结束了卫所官员的世袭制。三卫合并后，天津卫的地位更为重要，经济进一步繁荣。《天津卫志》中介绍说：“天津去神京（指北京）二百余里，当南北往来之冲，南运数万之漕悉道经于此。舟楫之所成临，商贾之所萃集，五方之民所杂处……名虽曰卫，实在一大都会所莫能过也。”
雍正三年（公元1725年）改卫为州。雍正九年（公元1731年）又升州为府，辖天津、静海、青县、南皮、盐山、庆云、沧州六县一州。至此，天津作为北方大都会的规模已经形成。
