一般认为，孤竹国从商代立国到灭亡，存在约940多年（约公元前1600年－公元前660年）。孤竹国的建立，标志着冀东文明已高度发达。孤竹先民是礼仪、文明之邦，距今约3600余年。
孤竹国君的两个儿子，伯夷、叔齐，兄弟谦逊，互让君位的故事。被传为佳话。在周武王吞灭孤竹国时，伯夷、叔齐隐居首阳山，耻食周粟，以采薇为生，直至双双饿死。临死前他们所吟唱的那首《采薇歌》千百年来一直振人心弦，歌中唱道：“登上那西边的首阳山啊，采些野菜来填肚子。用暴虐去代替暴虐啊，还不知道自己做错了事。神农、虞舜、夏禹这些令人向往的时代都飞快地过去了啊，我们该回到哪里去！咳，要死去了啊，命运竟如此衰薄！”
在卢龙有各种关于伯夷、叔齐的传说及纪念物。卢龙城西，原有夷齐庙一座，人们将兄弟二人奉为神明，终年香火不断，崇奉者络绎不绝。在书院山前、城子山与牛耳山两岗相抱的山助处，有一座云居寺，寺中有伯夷、叔齐塑像，西峰峭壁有“夷齐读书处”五个颜体摩崖大字，殿后有一小池，被人们称作“洗砚池”。现在，寺庙虽然毁地圯，但其它古迹依旧完好，且树林森森，云雾缭绕，庄严肃穆。
“老马识途”的故事也发生在这里。据《韩非子•说林》（上篇）记载，春秋时期，孤竹国属于周朝边远地区的小附属国，不向周天子朝贡。燕庄公为了扩大燕国的领土，便请五霸之首的齐桓公来帮助征服孤竹国。
当年春季，齐桓公和宰相管仲领雄兵东渡濡水 （今滦河）攻打孤竹。孤竹国君闻讯弃城率军避入深山。齐军攻进孤竹城后，只夺得一些马匹，不见国君及将士踪影，齐桓公便下令追赶。孤竹国君设计诱齐桓公陷进迷沟、旱海之中。这里山路崎岖，千回百转，齐军兵马找不到出口，齐桓公为此焦急万分。
这时，足智多谋的管仲献计说“老马之智可用也。”于是，他们放走几匹从孤竹国缴来的老马，依其所往，随其踪迹。果然走出了迷谷、旱海，找到归路。齐兵队伍平安返回。最后终于打败了孤竹。根据这个故事，后来人们引申出“老马识途”的成语，用来比喻经验丰富的人，遇事能够应付自如。
西汉武帝时期，李广任右北平郡太守，镇守边陲，防御匈奴进犯。当年这一带时常有老虎出来伤人，老百姓极为惊怕。李广闻讯出去猎虎，虎碰见他，无不箭下毙命。一次李广出猎夜归，乘着朦胧月色，从一村外经过。这里山谷纵横，且天色半明半暗，正是老虎出没之时。李广抖起精神，寻觅老虎，忽见山脚下草丛里蹲着一只。他连忙张弓搭箭，猛然一拉，“嗖！”箭正中老虎。其随从见射中，忙跑近瞧看，发现中箭的是一块其状如虎的巨石。那支箭连头带尾都射入石中。李广不相信自己的箭能穿石，回到原来的地方再射时，却怎么也射不进去了。
事后有人就此事感叹说：“至此则金石为开。”意思是说，只要诚心诚意，最坚硬的金石也会受到感动。这一故事发生在卢龙城南的虎头石村，村东山腰，原有黑石一块，形同虎头，相传便是李广的射虎石。随着李广箭射石虎故事的传播，“金石为开”就作为一则成语流传下来。
