一般认为，赋役制度早在夏商周三代就出现了，不过具体内容已不甚清楚。经过春秋、战国的发展，到秦朝时赋役制度已初具规模。但秦统治者横征暴敛，挥霍无度，赋役制度处于一种极端的混乱状态。汉朝建立后，鉴于秦朝二世而亡的教训，转而实行轻徭薄赋、与民休息的政策，确立了一套完备的赋役制度。
汉代赋税征收有两个依据，即田地与人口。田租是封建政权对私人耕地的税收。汉代大多数时间内实行三十税一的田租政策，即按田地产量的三十分之一征税。但实际上，汉代田租按常年产量折算确定后，即以定额征收。按田地数量征收的还有刍藁税。刍藁一般指喂养牲畜的饲料，刍为牧草，藁即禾杆。不过在汉代，刍藁税还按户数征收，且数额要高于按田地征收的部分。湖北江陵凤凰山十号汉墓出土的第六号木牍中载有平里和藁上二地缴纳的刍藁数，其中平里交纳“田刍四石三斗七升”、“田藁二石二斗四升半”、“户刍廿七石”，可见按户交纳的户刍，超过按田亩交纳刍藁数量的四倍。
口赋、算赋是汉代征收的人口税。汉代规定，凡15岁以上、56岁以下的成年男女均需缴纳算赋，所谓“人出一算，算百二十钱”。算赋是成人税，口赋则是儿童税。“民年七岁至十四出口钱”。口钱就是口赋。算赋与口赋虽然都是人头税，但用途却并不相同。算赋“治库兵车马”，归大司农主管；口赋则主要用于供应皇室，由少府负责。
汉代人民服徭役的时间在23岁至56岁之间，服役期限内，每年需服一个月的徭役。此外，汉代人民还必须承担兵役，“为正一岁，屯成一岁”。这就是说，汉民一生中要服兵役两年，其中一年在郡国充当“正卒”，一年在外地屯成，或在京师充当“卫士”，或在边疆当“戍卒”。汉代规定人民可以缴纳代役钱。以钱代役，不仅减少了对劳动人民的人身奴役，还有利于农业生产的发展，是汉代徭役制度的一大进步。
汉代的赋役制度在总体上是比较宽松的。它在一定程度上维护了广大农民生活的基本要求，促进了社会生产的恢复与发展。但是，随着汉朝封建统治的加强，统治者对劳动人民的赋役剥削也呈加重的趋势，加之地方官吏巧取豪夺，地主豪强趁火打劫，劳动人民的负担仍然极其沉重，轻徭薄赋在更多的时候不过是徒有其名而已。
